測試臺除錯功的第三天，碩科研發室依舊燈火通明，曾明帶著工程師們一頭扎進初代伺服樣機的最佳化，可剛進帶載低速測試，就撞上了一堵不過去的牆。
伺服樣機空載時運轉平順，可一帶載、轉速降到300rpm以下，立刻出現明顯的頓挫爬行，扭矩忽大忽小，示波上的反饋波形跳不止。
“又是編碼的問題！”曾明狠狠砸了下筆，滿是挫敗地盯著桌上三款國產編碼樣機，眼底佈滿紅。
這己經是他跑遍廣州、深圳電子市場，找來的最好的三款國產增量編碼，可一上測試臺，問題全暴無——訊號丟步、響應滯後、低溫漂尚可、一發熱就漂移，本撐不起伺服的閉環控制。
2000年的國編碼行業，還停留在低端工控、簡單計數的水平，高度伺服專用編碼完全是空白，工藝、材質、校準全不過關，這是整個行業的痛，不是碩科一家能解決的。
張昊蹲在電機旁，反覆拆裝除錯，眉頭擰一團：“曾工，不是裝配的問題，是編碼反饋跟不上，PID演算法再調，底層訊號都是爛的，低速本穩不住。國產編碼，現在真頂不上伺服的用。”
曾明長嘆一聲，癱坐在椅子上，滿心無力：“我知道……可進口編碼渠道卡死，咱們小廠連詢價的門都不到，總不能因為一個編碼，讓整個伺服研發卡在這裡吧。”
兩人正一籌莫展時，陳浩天輕步走進研發室，看著滿桌報廢的國產編碼和糟糟的測試資料，心裡瞬間明白了癥結所在。
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……行執復往、位定、速減、速加、啟
