小陳提出的補償方案在車間裡引發了新一的爭論。
王海雙手抱，盯著白板上麻麻的公式和曲線：小陳，你這補償矩陣有三百多個引數，每個引數都要確標定。萬一標定過程中裝置有輕微磨損，或者環境溫度變化，整個矩陣就失效了。
李工點頭：而且補償是滯後的。系統檢測到誤差，計算補償量，再輸出修正指令，這一套流程下來至要50毫秒。對高速運來說，50毫秒可能已經錯過了最佳補償時機。
小陳不反駁，只是調出另一組資料：所以我用的是預測補償。不是等誤差發生再補救，是據運軌跡提前計算可能產生的誤差，提前補償。
他作電腦，螢幕上出現一個三維畫。機械臂沿著複雜軌跡運，畫右側即時顯示預測誤差值和補償量，兩條曲線幾乎完全重疊。
你們看，預測度可以達到90%以上。小陳說，剩下10%的隨機誤差，再用即時補償修正。這樣既能保證響應速度，又能覆蓋大部分系統誤差。
韓博仔細研究著演算法原理，眼鏡片反著螢幕的：這個思路很新穎。但計算量很大，理的負擔……
我已經最佳化過了。小陳切到理負載監控介面，補償算法佔用的CPU資源控制在15%以，加上原有的控制程式，總負載不超過80%，留了安全餘量。
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