徐洋站在螢幕前，翻開了手裡那本己經被翻了無數次的測試記錄本。
這本記錄本的邊角己經起了邊，裡面麻麻寫滿了每次測試的引數和備註，有些頁面上還沾著咖啡漬和機油印，看起來像是被翻了很多年了。
他清了清嗓子，開始給肖宿彙報目前的進展。
“肖教授，目前我們在研的這個機械臂原型機對標的是達芬奇第西代的En do Wrist系列，自由度構型基本相同，包含肩部三個自由度、肘部一個自由度、腕部三個自由度，末端執行額外集了一組微型鉗口用於細組織作。”
“在低速、小角度工況下，末端軌跡誤差可以控制在零點二毫米以，和達芬奇標稱的零點一毫米相比還有差距，但己經在可接的範圍了。
問題在於當末端執行進高速啟停或者大角度偏轉的時候，關節伺服電機的力矩響應會出現一個我們無法解釋的延遲尖峰，導致末端軌跡誤差急劇放大到零點八甚至一點二毫米。”
他在螢幕上點開了一組對比資料，左側是達芬奇在相同工況下的誤差曲線，平得像一條被熨過的帶。
右側是武原型機的誤差曲線，上面佈滿了尖銳的刺和波峰。
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