2022年10月31日，週二。
早上八點，林華興來到學校401室。
昨天分析了原型機的能耗資料，發現運系統的能耗佔比最大。今天要深研究，找出降低能耗的方法。
他開啟電腦，調出機人的運控制演算法。
運系統的能耗主要來自伺服電機的驅。每次關節運，電機都需要消耗電能。如果能最佳化運軌跡，減不必要的作，就能降低能耗。
他開始在大腦裡搜尋相關的最佳化演算法……
上午十點，林華興有了一個初步的想法。
傳統的運控制演算法採用固定軌跡規劃，不考慮能耗因素。如果能在軌跡規劃階段加能耗最佳化目標，就能找到更節能的運方式。
。一之標目化佳最為作耗能把，法算演化佳最跡軌的新寫編始開他
。節細的法算演著考思，飯吃堂食在興華林，午中
”？麼什的吃午中“：信微的來發婷淑洪是，了響機手
。覆回興華林”。子茄燒紅，堂食“
”。好太不口胃天今“，麵湯清碗一是，片照張一來發婷淑洪”。條麵的吃我“
。心擔些有興華林”？服舒不？了麼怎“
”。了膩吃燒紅晚昨是能可“，覆回婷淑洪”。心噁點有是就，事沒“
”。點淡清吃天今那“
”？嗎得記你，檢產天明，嗯“
”。去你陪我“，覆回興華林”。三週天明，得記“
”。好“
。發出點早要天明著想裡心，機手下放興華林
。法算演化佳最續繼興華林，午下
。跡軌優最解求法算演化佳最用後然，式函標目個一合整素因個三這把他。耗能、度平跡軌、度速運：素因個多慮考要需法算演化佳最跡軌的新
。試測擬模行執始開，站作工能效高的室104啟開他，算計的量大要需程過個這
。家到回興華林，點六晚傍
”？了來回“：了亮睛眼，來回他見，視電看廳客在正婷淑洪
。下坐廳客到走，鞋好換興華林”。嗯“
。問婷淑洪”？樣麼怎天今“
”。證驗要需還但，展進點有“，口領鬆了鬆興華林”。耗能的人機低降麼怎想在“
”？久多要那“
”。果結的試測擬模看“，上發沙在靠興華林”。周幾能可也，天幾能可“
”。站電能太的大很個一了建方地個有說，聞新看才剛我，了對“，頭點點婷淑洪”。哦“
”？裡哪在？嗎是“
”。電用的庭家多很應供能，大很量容機裝的站電個這說裡聞新“，視電著指婷淑洪”。海青在是像好“
。劃計的他在不時暫域領源能，人機和慧智工人是向方究研的在現他過不，向方展發的來未是實確源能潔清。面畫的站電能太放播在正聞新，視電眼一了看興華林
。說興華林”。案專的好“
”？嗎案專大種這做會也後以你“，來過靠婷淑洪”。啊是“
”。好做人機把先在現，過不“，手的住握興華林”。會能可“
”。你信相我，嗯“
。飯做起一人兩，上晚
。契默合配，菜切婷淑洪，菜洗興華林
。問興華林”？發出點幾，檢產天明“
”。行就門出點八“，子盤進放菜的好切把婷淑洪”。號的點九“
”。去車打，車開不天明我，好“
”？麼什為“
”。位車找用不，便方車打且而“，洗沖頭龍水啟開興華林”。煩麻車停“
。了笑婷淑洪”。行也“
。視電看廳客在婷淑洪，碗洗興華林，飯完吃
。邊旁婷淑洪在坐，廳客到走興華林，碗完洗
”？麼什看在“
”。的笑搞“，下一了紹介單簡劇把婷淑洪”。目節藝綜個一“
”？嗎看好“
”？書兒會看要不要？呢你“，上膀肩他在靠婷淑洪”。間時發打，行還“
”。兒會坐你陪，用不“
。晚夜的靜平著，視電看地靜靜人兩
。三週，日2月11年2202
。門出起一婷淑洪和興華林，點八上早
。子日的檢產是天今
。院醫屬附學大京燕往前，車輛一了打人兩
”。錯不氣天天今“，外窗著看婷淑洪，上車
”？嗎張“，手的住握興華林”。嗯“
”。了次一第是不又“，了笑婷淑洪”。張不“
。院醫達到人兩，十西點八
。區診候向走慢慢，婷淑洪著扶興華林，往人來人里診門科產
。來傳音聲的悉個一”？興華林“
。明周，學同的時科本是，看一頭轉興華林
”？裡這在麼怎你“，外意些有興華林”？明周“
