劉世，字平叔，保安軍(今陝西志丹)人，乃是劉延慶次子。當年他隨父鎮方臘有功，升為領觀察使、鄜延路兵馬鈐轄。之後，又隨父一起參加與金人簽定的“海上之盟”。
劉世在攻打遼國燕京時，畏不前，致使攻進城中的宋軍，沒有及時得到增援，而慘遭失敗，因此被降。後來他在鎮河北起義軍中立功，又恢復領承宣使，升任鄜延路馬步軍副總管。
靖康元年（1126），當金軍第二次進攻宋朝首都開封時，劉世得知訊息後，頓時心急火燎，立即率領三千人馬前去勤王。因為他的父親和大哥都在京城，所以十分擔心他們的安全。
劉世在行軍途中得知北宋已被金國滅亡，父親和大哥在城破之後，企圖率軍奪取開遠門逃跑時，結果被金軍全部趕盡殺絕。
他悲痛絕，只好率部前往濟州，在新興鎮恰好遇到正要前往南京應天府的康王趙構。
“唉，沒想到你父兄都為國捐軀，你節哀順變。”趙構深表同，當即任命劉世為元帥府五軍都提舉。
趙構即位之後，又任命他為提舉營使司一行事務、行在都巡檢使。
劉世不但沒有因此恩戴德，誓死報效朝廷，反而從他的父親和大哥被殺之中，吸取了經驗和教訓：決不能和金軍短兵相接，以免遭到殺之禍。
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