武士的雛形是在日本平安時代律令制下產生的武，最初是日本恆武天皇為了鞏固政權而設立的。在平安時代以前，除了奴隸，所有的的壯丁都有責任和義務為被天皇募兵的件。然而這些士兵必須自己補給和養活自己，很多人因此不能回到自己的家鄉，而是選擇在當地定居。人們可以過重稅來免除兵役，這種主要由農民組計程車兵在日本統稱為防人。由於防人士兵的不正規，而且又給農民帶來了巨大的負擔，在平安時代初期被恆武天皇所廢止。這種形式計程車兵並不是真正意義上的武士。平安時代早期，恆武天皇想要在北本州島鞏固和擴張自己的統治範圍。天皇所派遣的針對本州北部土著的討伐軍缺乏士氣和紀律，很難在戰場上取勝。於是恆武天皇開始向地方豪族求助，提出將授予徵夷大將軍的稱號給任何替代自己討伐北本州的地方勢力。這些弓馬嫻的地方豪族很快為了天皇用來剿滅反抗力量的工。
9世紀中期開始，一些地方領主開始建立保衛自己的私人武裝，並利用其擴張勢力。這種武裝逐漸為一種制度化的專業軍事組織，其基礎是宗族和主從關係。到了十世紀，朝廷無力鎮地方勢力的叛，不得不借助各地武士的力量，武士更進一步得到了中央的承認，為日本的特權統治階級。
12世紀末，武士首領源賴朝出任“徵夷大將軍”，創立鎌倉幕府，統帥天下軍政，標誌著武士時代的來臨。爾後的軍事領袖多半襲用“徵夷大將軍”之位，實施統治。由1192年開始，大部分幕府勢力握有日本實際政權，直到1868年明治維新，江戶幕府出政權給天皇為止。日本武士理論上必須是文武雙全的人，除了要擅長劍道、馬、箭等武藝，也須讀書、習漢文、練書法、做文章；尤其兵法、韜略更是所須通。品行、守、勇氣也都是被評鑑的範圍，武士的道德被稱為武士道。武士小學年紀就需現場參觀死刑的執行，甚至上戰場作戰，日本戰國時代，失去君主的武士會變浪人。
直到明治維新，武士都是統治日本社會的支配力量，而他們從制、職能上看，更類似西方 的封建領主和騎士，與一般的亞洲國家存在差異。這種況在明治維新後改變，1871年是最重要的一年，6月，平民被准許騎馬，9月，武士被允許“散發”、“廢刀”，10月，准許武士和平民通婚。當時據統計，日本有士族人，加上家屬合計人。他們每年領取的俸祿消耗了日本政府財政收的三分之一。明治政府採取了漸進的手段，以發行債券或贖買等方式逐漸取消俸祿，消滅了武士階級。一部分高階武士在這一過程中獲得爵位，但隨著二戰的戰敗，日本被迫接民主改革。有些日本人還記著自己祖先的武士份，但並不備任何實質意義。然而，武士的思想產，比如武士道，仍舊是日本文化的重要組部分。
武士制度的完備象徵是德川幕藩制，整個日本社會的統治階級由以將軍、大名為代表的高階武士到最低階的足輕低階武士組，而從臣秀吉的時代起，就實行了兵農分離制度。武士完全離了生產。不過，武士之間的生活水準是相差極大的，即便同為藩主大名，在長崎的也和在山形的截然不同。
佔武士大多數的是中下級小人，他們如果不能依靠一位有錢有勢的主公，生活往往是在窮困中勉強維持。在江戶時代的一個笑話說：“小武士的家裡除了被子和鍋，還有一塊大石頭，因為當他到冷的時候，可以舉石頭取暖。”倘若依附的主公犯了事被開革，或是主公的財政困難必須削減人手，低階武士們就只能為浪人，有的便去為黑社會之類的勢力作打手，為“用心棒”。
劍豪是日本江戶時代對劍道技藝湛者的尊稱，特指專修日本刀、西方劍並達到極高造詣的武士階層。該稱謂起源於江戶初期，德川忠長推行真劍前比試製度後，民間將頂尖劍家冠以此名。冢原卜傳融合家傳刀與神道流創“新當流”，生涯59戰不敗；上泉信綱確立竹刀對練模式，建立“新流”等級修業系統；宮本武藏以二刀流聞名並著《五書》；柳生石舟齋創“無刀取”空手製敵技法。薩示源流、林崎拔刀等流派因獨特戰法形地域特。
多指專門修煉使用日本刀、西方劍等武士，其中的掌握練技巧的上者稱為“劍豪”。
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